Да. В amoCRM присутствует наш виджет, через который можно писать в бот клиенту со страницы сделки/контакта, которая была создана конструктором.
Для переписки через Битрикс24 нужно отвечать в комментарии к сделке или контакта и настроить прием вебхука на событие "При добавлении нового комментария в таймлайне". В списке вы можете хранить ID сделок, чтобы находить адресатов для пересылки сообщения в бот.